科威DS4系列單板交流伺服驅(qū)動器主要針對小功率通用性強(qiáng)的工業(yè)運(yùn)動控制場合，內(nèi)置功能(如內(nèi)置多種運(yùn)行速度，點(diǎn)動運(yùn)行)可供簡單控制，但更多的是與上位機(jī)(運(yùn)動控制器等)進(jìn)行連接控制，如脈沖輸入進(jìn)行位置控制，模擬量輸入進(jìn)行速度控制或張力控制。

　　上位機(jī)因控制要求，常常需要獲取伺服驅(qū)動器的當(dāng)前狀態(tài)。如伺服驅(qū)動器工作在速度控制方式，而上位機(jī)需要獲取伺服的當(dāng)前位置信息，在上位機(jī)進(jìn)行位置控制，目的是確保位置控制時，速度變化與其他單元協(xié)調(diào)，不致于有劇烈的變動。DS4伺服驅(qū)動器不管工作在位置、速度或力矩模式下，都提供伺服位置反饋信息，

　　科威DS4系列單板伺服所提供的位置反饋脈沖，也可作為其他伺服驅(qū)動器的參考脈沖，進(jìn)行位置跟隨，或同步協(xié)調(diào)控制。

　　科威DS4系列單板伺服采用的編碼器是17位絕對值單圈或多圈編碼器，實(shí)際檢測分辯率達(dá)到131,072 p/r，當(dāng)電機(jī)速度達(dá)到1500 rpm時，即每秒25轉(zhuǎn)，頻率達(dá)到25*131072=3,276,800 Hz。依據(jù)目前的使用精度以及上位機(jī)的計數(shù)頻率，DS4將檢測精度標(biāo)準(zhǔn)化為10000 p/r。用戶根據(jù)需要，通過修改分頻系數(shù)(對應(yīng)參數(shù)為PA110),進(jìn)一步降低伺服位置反饋額定工況時的頻率。如每圈反饋脈沖數(shù)為1250 p/r(參數(shù)PA110=3)，當(dāng)速度達(dá)到3000 rpm時，位置反饋頻率為 50*1250=62500 Hz，該頻率的脈沖接入上位機(jī)，應(yīng)該是比較合適的。

　　編碼器的位置反饋輸出OA/OB是AB相脈沖輸出，編碼器零位脈沖OZ輸出可通過多功能輸出端子DOx輸出。

　　具體應(yīng)用請閱讀科威自控的《DS4系列交流伺服驅(qū)動器使用手冊 》。

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